この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2022 - Adventar」の4日目の記事です。
続きを読む生存報告
挨拶
お久しぶりです。まだ、Mice老害のふくだです。
しばらくTwitterも呟かず、まるで死人のようになっていますね。でも生きてます。基本的に見専になっているだけで生きてます。何を考えてたのか元々あったアカウントに加えてMice用アカウント作ったせいでMice関係ないと全く動かなくなってしまいました。Miceアカウントの最後のツイートを見てみるとマウスを...研究を頑張るって書いてあります。
生存報告と卒業報告ー。無事生きて卒業しました。修士はいきます。研究に潰されなければマウスを進めたいです。多分、同期のmakoto氏は社会人マウサーで頑張るそうなので負けないように頑張ります... pic.twitter.com/E3cI3kmxLu
— しろめ@半田ディザスターの人 (@Solder_disaster) March 18, 2021
いや、本当に研究と就活に注力していたためMiceに全然関われませんでした(今年は関わりたい...です。)
今回は1年ぶりの生存報告に加えて、就活と研究に飲まれていた話(言い訳)と現状のマウスの進捗の話をブログにまとめてモチベを得たいと思います。
就活と研究に飲まれていた話
就活
無事終わりました。
やりたいことが決まってるようで決まってなかったのでいろいろと右往左往しながらやっていました。自己分析とか未だによく自分が理解できずに終了した気がします。
23卒はまだギリギリ？オンライン開催のほうが主流で数回対面のインターンや面接などかありました。
オンラインは自分的にはとてもやりやすかったです。特に自分は名前を覚えるのが苦手だったのでインターンで一緒になった方や面接官などの名前が書いてあるのは本当に助かりました。また、対面で知らない環境だと緊張してまともなことか話せなくなってしまいます。
一方で対面は対面で良かった部分もありました。実際に物を動かせるのでインターンは対面のほうが楽しかったなと思いました。また、面接では対面のほうがコミュニケーションは実際に取りやすいなとも感じました(zoomだと遅れ時間とかのせいで面接官と同時に喋ってしまう)
こんな感じゆるゆると就活を行っていました。終わって安心しました。
研究
時間的にも精神的にもとてもホワイトな研究室です(だと思ってます)。自由に研究させるけどその代わりにしっかり成果出せよ的な研究室ですね。セルフブラック製造してる感もあります。個人的には好きな研究室です。
学会、論文はめちゃくちゃ出してる研究室で実際に自分も論文1つに名前が入りました(third nameなんで大したことありませんが)。現在はfirst nameの論文を書くために自分の方法論の説明を英語化してるところです(英弱なのでめちゃくちゃつらいです)
最近はやっと私の研究も論文モードになったので新しい進捗は求められなそうなので少しずつマウスを始められたらいいな...なんていう幻想を抱いています。
マウスの進捗
ほぼないです。3月まで就活や研究やらで忙しくて全くMiceに関われませんでした。本当に申し訳ないです。後輩に謝罪しながら前前前部長が残してくださった標準マウスの回路チェックと修正をやってます。
回路チェックしながらCADやSTMなどの記憶から消えかけていたものの復習をしています。(正直に言うと忘れているところもありましたがそもそもちゃんと考えてないところも多く、B3の頃の自分の勉強不足が原因なことが多いです。)
新しい機体を作ろうとか考えていたのですが、部品調べていたらstmマイコンとかほぼない状況を知ったので諦めて今の機体でちゃんと完走させることを考えようと思います。
DCマウスを作った3年前は正直吸引ロマンしか考えていなく、どういう風にコードを書くのかも全く考えていないぐらい適当に制作していました。
とりあえず完成を目標にしてたため正直勉強不足なところやちゃんと動かないところが多々ありました。
今回はちゃんと勉強して整理しながら設定していくことを目標に頑張っていきたいと思います。
今年のMiceの目標は
「後輩のための標準マウス(とその制作までのマニュアル)を作ること」
「今の自分の機体のしろめからす君を最大限までちゃんと動かすこと」
に定めて頑張りたいと思ってます。
追伸
マウス合宿には後輩数名と参加します。どうかよろしくお願いいたします。
白鑞鴉くんの反省点
この記事はMice Advent Calendar 2019 - Adventarの19日目です。
Advent Calendar2つ目ですよ。ちょっと疲れました...
昨日の記事はebi-chanの「Fusion360で失敗した談
」でした。下板を作ってぜひステッパーマウスを作ってビュンビュン走ってほしいですね！
さて本題です。
今日のブログは「今年作った機体「白鑞鴉」の反省点まとめと次回作は...」のブログです。
新しくDC作る人の参考とかになったら幸いです。
じゃ、まず反省点 から...
①電源のスライドスイッチが押しずらい
ユザーインターフェイスはよく考えろやボケって言う話ですよ。
電源コネクタのせいですスイッチがーーー
見てわかるようにスイッチの延長棒をDMMに発注しました（笑）
②吸引用のモータのコネクタが吸引ファン固定用のせいで刺しづらい。
はいこれも同じです。
いつも外れてたら電源抜いてピンセットで器用につけてました。
③センサーを上手く使えなかった
壁制御が上手く行きませんでした。悲しみ
斜めの制御も前センサー2個ないと無理と思っていました．．．
しかし実際は斜め45センサーでも壁をよける制御はできました。
はい、大会には間に合ってないですけど、今は一応斜めのときは車の幅寄せみたいな動きをするようなものを書き込みました。うまく動いている気がします。まだ直進でのテストしかしてないのではっきりはいえませんが．．．
④ファンはアクリルで作ろう
ナイロンだと偏心による振動パない。このツイート見ましたか？やばくないですか。ナイロンの振動。まぁジャイロの位置や半田付けが悪いと言われれば、はい、そうかもしれません...
吸引ファンは精度良いもので作ろうな。MJFとか 使っちゃダメだった...
— しろめのカラス@半田ディザスターの人 (@Solder_disaster) 2019年11月29日
青いLEDがついたら宴会芸モードです。
MJFのファン pic.twitter.com/cXImaFS1UN
アクリルのファン pic.twitter.com/gIPMt2NDqD
— しろめのカラス@半田ディザスターの人 (@Solder_disaster) 2019年11月29日
アクリル精度いいね
⑤組み立て解体が簡単にできる機体を作ろう
うん、よく考えよ
ナット見えますか？ちょっと見づらいかもしれませんがナットのサイズと穴のサイズがあってなく、動いてしまうのでしっかりピンセットでナットを固定しないと締められないというクソ設計です。
⑥壁制御はちゃんと書けなかった
壁制御何も分からない。助けて
⑦センサーホルダー
センサーの角度を帰れるように基板の穴を○にしてたんですけど、それってセンサーホルダーの半分意味を失ってますよね。ばかですね過去の自分...発光部と受光部の相対位置は常に変化しませんでしたがセンサーの向きがぶつかるとかわるのはきついですね。僕は学生大会のときに本番前に最短で死にました
⑧ジャイロの値がおかしい...
今現在ジャイロの値を90/96倍してます。そうすると綺麗に回ります。なぜ？？。今までぴったりに回ってないなと思ってて、Cheese杯で90/96倍したら綺麗に走るという悲しい事案が発生しました。
次によかった点です。
①吸引だけは一人前
そのままです。吸引は割といい感じでした。
②コードが少しだけきれいになった？
今までプログラムは自己流というかちょっと変な書き方をしてる箇所がちらほら。先輩に見せていろんなアドバイスをもらいました。これからはもう少し丁寧に応用ができるようなプログラムを書いて行きたいですね。
では最後に次回作について......
(データはまだ)ないです。
今の機体をしっかり反省するまでは次回作を作るのは、やめようと思って手をつけてないです。
一応センサー配置とか基板外形とか考えているんですけどね...
逃げてるわけじゃないですよ(^-^;
以上でブログ内容は終わりです。
明日はtaniho先輩の「QuadSPIを使った話」です！
白鑞鴉くん紹介「DCマウス足回り」
久しぶりのブログです。
最近ブログ書いてなくてすみませんって感じです。
今回はマウス合宿でとある方からブログを書いて欲しいと言われたので書きました。
内容は「白鑞鴉くんの足回り紹介」です。
強強の人はここ変えたほうがいいのでは？みたいアドバイスをお願いします！
DCを初めて作る方は参考になれば嬉しいなと思います。あくまで参考に...まだ完全に走ってる機体ではないので😢
ではさっそく本題に入りましょう。設計で考えた順に説明していきます。
①ギヤ比
40:11や40:13などの大体4:1のギヤ比が多いとよく聞きます。
出したい速度、加速度からモータの性能を加味して、後は寸法上の拘束で大体絞れます。
個人的は変速四輪にするならターンでトルクが必要になるためもう少しギヤ比があったほうがいいと思ったのですが、寸法上の拘束で基板と1717モータ(重いので重心に1番影響する)を接触させるとすると車高が上がってしまうため40に抑えました。
ピニオンを小さくすればいいと思うかもしれませんが圧入角20度の切下げ限界歯数が17らしいので11よりもさらに小さくするのは少し怖いかなって思います。
因みにスパーギヤは入手しやすいということで5の倍数にしてます。
②スパーギヤ周りの具体的な形状
主な部品構成です。
購入経路は、
モノタロウ
・ギヤ
・ベアリング
・シムリング
・タイヤ
DMM3Dプリント
・ホイール(MJF)
ウィルコ
・ネジ(軸)
です。
因みにスペーサーはないです。でもあった方がいいと思います。
詳しくは他の方のブログへ
http://beshiya.hatenablog.com/entry/2017/12/13/005153
具体的な形状を紹介していきます。詳しい仕組みに関しては他の人のブログを参考にしてみてください。上記のMiceの先輩がすごく丁寧に書いてあるのでここでは大雑把に(すみません🙏🙇)
まずは下記の図のようにスパーギヤの穴にベアリングを圧入します。
ホイールも圧入です
軸となる六角穴付きボルトを通し、ナイロンナットで挟み固定します。
③モータマウントの具体的な形状と軽微な修正
まずはホイールの軸の穴とモータの穴の位置から決定しました。
考えたこと
車高は1mm～3mm程度で段差を超えるために1mm以上欲しいですね。ぴったり1mmするとタイヤが摩耗して段差で死ぬ機体になりそうなので少し車高には余裕ほしいですね。ただ車高を上げると重心が上がってしまうので悩みどころですね。自分は大体2mm程度にした気がします。
バックラッシは0.1mmにしました。クラシックは、0.1mmでハーフは0.05mmってよく言われてますね。
厚さは、5mmですね。これで十分強度あります(MJFなら)もっと攻めたい方は頑張ってください。
あとは軽微な修正を繰り返しましたね。
ピニオンギヤと干渉しないように凹ませたり、ナイロンナットが入るように凹ませたり、基板の穴に圧入するために1mmの凹凸を作ったり、ナットを入れる空間を作ったり...等やりました。
詳しく見たい方は下にリンク貼っときます。
モータマウントのみ
足周り全体(軸やナイロンナットとかはないです)
DMMでMJF(マルチジェットフュージョン)のPA12(ナイロン12)を使ってみた
モータマウントとかの素材を何にしようか迷った中、今までのナイロンでもアクリルでもない素材を見つけたのでお試しで発注してみました。
その素材がこれです〜
https://make.dmm.com/print/material/85/
今のところ自分が確認した情報では結構良さそうだと感じました。
選定理由について少し書きたいと思います。
モータマウントに求めていたものは、
①耐衝撃性
②精度
③寸法安定性(吸湿性とか)
④値段...
ですかね？多分
まぁ、壊れにくくて、精度の良いものが良いわけですね。安ければなおよし。
DMMの3Dプリンタでは、
ナイロン(ガラスビーズ強化)→精度が良くない
アクリル→耐衝撃性がない、(値段が高い)
って感じでした。
そこでもっといいやつないかな〜って思いながら他の素材を1つずつ見てたらこれいいなって思う素材を見つけました！
それがさっきのやつです。
素材はナイロン12なので強度は十分な上、精度もまぁまぁいい。 (本当か？)
弱点と言えば、色が黒と灰しかないってことと質感がざらざらなことぐらいかなと今のところ思ってます。
よく調べてみると吸水性が低いし、ナイロン6より軽い！ナイロンの中でもかなり軽い！
よし！試しにやってみよー！
.........後日
その結果がこちら！
普通に良い
軽いし、柔らかいから壊れにくそうな気もするし、精度良いし、安いし、いい感じ！
おすすめかも(個人の意見です)
色んなパーツ圧入した結果、いくつか緩いやつがあったので精度がカンペキとは自信を持って言えませんが許容できる範囲だと思います！！
回路設計終わったから皆さんに見て欲しい
新機体のコンセプトと機体名！
今回の記事はMice Advent Calendar 2018 - Adventarの22日目のブログです。
先日の@vinezitさんのブログは、「新作情報&デスク紹介」でしたね。回路図作ってるですね。こっちの方が進捗の暴力を受けている気がします。
みなさんこんにちは。Y.I.さんをI.Sysの人だと間違えてしまった理科大Miceの新副部長のふくだです。
Y.I.さんすみませんでした...
今回初めてのDCマウスを作成中です。機械設計、回路設計全くわからないマンなので今後、Twitterでたくさん質問するかもしれないので返信していただけると幸いです！！
アカウントは@Solder_disasterです。
今回のブログの内容は、「新機体のコンセプトと機体名」です。
コンセプトは3つです！（他にもたくさんありますが特に大事なのを絞って3つです）
1つ目は、「前作の欠点をなくす」です。
前作である半田ディザスター君は、よく接触不良を起こし壊れていました。
そのたび修理、修理、修理してました。
正直言ってすごくつらかったので壊れにくい機体を目指したいと思っています。
具体的な方法はまだ考え中です．．．
壊れるのつらい．．．
他の欠点といえば制御の方法ですね。
センサーが4つでジャイロがなかったので自分がしたい制御ができませんでした。
特に斜めのときにうまい制御ができず苦労しました。
今回は、センサの数も向きもよく考えて制作したいと考えています。
いまのところセンサの数は5個か6個にしようと考えています。
6個にしようと思っていたのですが偉大な先輩方の話を聞いてるうちに5個でよくね．．．っていう気持ちなり、絶賛悩んでいます。
あと機体が異常に大きいという欠点もありました。
キタイオオキイトナナメツライ。
斜めで少し余裕がある機体を作りたいですね～
前作の欠点はしっかりなおしてがんばりたいです！！
2つ目のコンセプトは、「圧倒的ダウンフォース」です。
かっこよく言いましたが吸引頑張りたいってことです。
なぜ吸引を頑張りたいのかというと．．．
「吸引宴会芸」がしたいからです！
結構前に吸引宴会芸している動画を見て自分もやってみたいと思い、コンセプトに入れました。
自重を支えられる吸引を目指します！！(必ずできるとは言ってない)
3つ目は「設計をしっかり行うこと」です。
自分は機械工学科なのですが今までしっかりとした設計をしたことがありません。
今回の機体ではそこを頑張りたいと思ってます。
モータ周辺の設計、吸引の設計に力を入れたいです。
以上3つが新しい機体のコンセプトです。
最後に機体名を書いて終わりたいと思います。
前作の半田ディザスターの由来は、半田付けが災害レベルでやばかったことから名付けたとテクニカルシートには書いたのですが、ほんとはアニメのキャラクターの名前を少しいじって、半田にかえてつけた名前でした。
今回も同様にアニメから名前を考えました。
半田の名を少し変え、
白鑞(錫と鉛の合金だし、ほぼ半田と同じだろ)にしました。
そして新たな白鑞(シロメ)くんの名は...
名前「白鑞鴉」
読み「シロメカラス」
英名「Solder Crow」
かっこいい(自画自賛)
以上で今回のブログを終わります～
明日のブログは@coffeinTapさんのブログです。
まだ未定とのことですかきっと素晴らしいブログタイトルを隠しているとみんな噂してたので楽しみですね。