白鑞のカラス日記

マイクロマウスの進捗や事件を書いていきまーす。

白鑞鴉くん紹介「DCマウス足回り」

 

久しぶりのブログです。

 

最近ブログ書いてなくてすみませんって感じです。

 

今回はマウス合宿でとある方からブログを書いて欲しいと言われたので書きました。

 

内容は「白鑞鴉くんの足回り紹介」です。

 

強強の人はここ変えたほうがいいのでは?みたいアドバイスをお願いします!

 

DCを初めて作る方は参考になれば嬉しいなと思います。あくまで参考に...まだ完全に走ってる機体ではないので😢

 

ではさっそく本題に入りましょう。設計で考えた順に説明していきます。

 

①ギヤ比

40:11や40:13などの大体4:1のギヤ比が多いとよく聞きます。

出したい速度、加速度からモータの性能を加味して、後は寸法上の拘束で大体絞れます。

個人的は変速四輪にするならターンでトルクが必要になるためもう少しギヤ比があったほうがいいと思ったのですが、寸法上の拘束で基板と1717モータ(重いので重心に1番影響する)を接触させるとすると車高が上がってしまうため40に抑えました。

ピニオンを小さくすればいいと思うかもしれませんが圧入角20度の切下げ限界歯数が17らしいので11よりもさらに小さくするのは少し怖いかなって思います。

因みにスパーギヤは入手しやすいということで5の倍数にしてます。

 

 

②スパーギヤ周りの具体的な形状

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主な部品構成です。

購入経路は、

モノタロウ

・ギヤ 

www.monotaro.com

・ベアリング

www.monotaro.com

フタバ産業

・シムリング

www.f-sangyo.co.jp

・タイヤ

DMM3Dプリント

・ホイール(MJF)

a360.co

ウィルコ

・ネジ(軸)

wilco.jp

です。

 

因みにスペーサーはないです。でもあった方がいいと思います。

詳しくは他の方のブログへ

 

http://beshiya.hatenablog.com/entry/2017/12/13/005153

 

具体的な形状を紹介していきます。詳しい仕組みに関しては他の人のブログを参考にしてみてください。上記のMiceの先輩がすごく丁寧に書いてあるのでここでは大雑把に(すみません🙏🙇)

 

まずは下記の図のようにスパーギヤの穴にベアリングを圧入します。
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ホイールも圧入です
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軸となる六角穴付きボルトを通し、ナイロンナットで挟み固定します。
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③モータマウントの具体的な形状と軽微な修正

まずはホイールの軸の穴とモータの穴の位置から決定しました。 

考えたこと

車高は1mm~3mm程度で段差を超えるために1mm以上欲しいですね。ぴったり1mmするとタイヤが摩耗して段差で死ぬ機体になりそうなので少し車高には余裕ほしいですね。ただ車高を上げると重心が上がってしまうので悩みどころですね。自分は大体2mm程度にした気がします。

バックラッシは0.1mmにしました。クラシックは、0.1mmでハーフは0.05mmってよく言われてますね。

厚さは、5mmですね。これで十分強度あります(MJFなら)もっと攻めたい方は頑張ってください。

 

あとは軽微な修正を繰り返しましたね。

ピニオンギヤと干渉しないように凹ませたり、ナイロンナットが入るように凹ませたり、基板の穴に圧入するために1mmの凹凸を作ったり、ナットを入れる空間を作ったり...等やりました。

 

詳しく見たい方は下にリンク貼っときます。

モータマウントのみ

a360.co

 

足周り全体(軸やナイロンナットとかはないです)

a360.co

 

 

DMMでMJF(マルチジェットフュージョン)のPA12(ナイロン12)を使ってみた


 モータマウントとかの素材を何にしようか迷った中、今までのナイロンでもアクリルでもない素材を見つけたのでお試しで発注してみました。 

 

その素材がこれです〜

 

https://make.dmm.com/print/material/85/

 

今のところ自分が確認した情報では結構良さそうだと感じました。

 

選定理由について少し書きたいと思います。

 

モータマウントに求めていたものは、

①耐衝撃性

②精度

③寸法安定性(吸湿性とか)

④値段...

ですかね?多分

 

まぁ、壊れにくくて、精度の良いものが良いわけですね。安ければなおよし。

 

DMMの3Dプリンタでは、

ナイロン(ガラスビーズ強化)→精度が良くない

アクリル→耐衝撃性がない、(値段が高い)

って感じでした。

 

そこでもっといいやつないかな〜って思いながら他の素材を1つずつ見てたらこれいいなって思う素材を見つけました!

 

それがさっきのやつです。

素材はナイロン12なので強度は十分な上、精度もまぁまぁいい。 (本当か?)

 

弱点と言えば、色が黒と灰しかないってことと質感がざらざらなことぐらいかなと今のところ思ってます。

 

よく調べてみると吸水性が低いし、ナイロン6より軽い!ナイロンの中でもかなり軽い!

 

よし!試しにやってみよー!

 

 .........後日

 

その結果がこちら!


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普通に良い
f:id:shinshinmice:20190410100809j:image軽いし、柔らかいから壊れにくそうな気もするし、精度良いし、安いし、いい感じ!

おすすめかも(個人の意見です)

 

色んなパーツ圧入した結果、いくつか緩いやつがあったので精度がカンペキとは自信を持って言えませんが許容できる範囲だと思います!!

回路設計終わったから皆さんに見て欲しい

皆さんこんにちは。

 

久しぶりのブログです。

 

今回はマイクロマウスの回路ができたので皆さんに見てほしいと思い書きました。

 

回路設計ははじめてなので全く自信がありません。

 

できればミスがないかチェックをして欲しいです!

 

なるべくチェックしやすいようにPDFにしました。

 

コンデンサだけ型番間違っているので灰色の字は無視してください。紫の字で型番、定格電圧、容量、熱特性などをのせました。コンデンサのみ紫の字を参考にしてください。

 

 

drive.google.com

 

一応画像を乗せときます。 

 

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お願いします!!!

新機体のコンセプトと機体名!

今回の記事はMice Advent Calendar 2018 - Adventarの22日目のブログです。

 

先日の@vinezitさんのブログは、「新作情報&デスク紹介」でしたね。回路図作ってるですね。こっちの方が進捗の暴力を受けている気がします。

 

みなさんこんにちは。Y.I.さんをI.Sysの人だと間違えてしまった理科大Miceの新副部長のふくだです。

Y.I.さんすみませんでした...

 

 

今回初めてのDCマウスを作成中です。機械設計、回路設計全くわからないマンなので今後、Twitterでたくさん質問するかもしれないので返信していただけると幸いです!!

アカウントは@Solder_disasterです。

 

 

 

 

今回のブログの内容は、「新機体のコンセプトと機体名」です。

  

 

コンセプトは3つです!(他にもたくさんありますが特に大事なのを絞って3つです)

 

 

1つ目は、「前作の欠点をなくす」です。

 

前作である半田ディザスター君は、よく接触不良を起こし壊れていました。

 

そのたび修理、修理、修理してました。

 

正直言ってすごくつらかったので壊れにくい機体を目指したいと思っています。

 

具体的な方法はまだ考え中です...

 

壊れるのつらい...

 

他の欠点といえば制御の方法ですね。

 

センサーが4つでジャイロがなかったので自分がしたい制御ができませんでした。

 

特に斜めのときにうまい制御ができず苦労しました。

 

今回は、センサの数も向きもよく考えて制作したいと考えています。

 

いまのところセンサの数は5個か6個にしようと考えています。

 

6個にしようと思っていたのですが偉大な先輩方の話を聞いてるうちに5個でよくね...っていう気持ちなり、絶賛悩んでいます。

 

 あと機体が異常に大きいという欠点もありました。

 

キタイオオキイトナナメツライ。

 

斜めで少し余裕がある機体を作りたいですね~

 

前作の欠点はしっかりなおしてがんばりたいです!!

 

 

2つ目のコンセプトは、「圧倒的ダウンフォースです。

 

かっこよく言いましたが吸引頑張りたいってことです。

 

なぜ吸引を頑張りたいのかというと...

 

「吸引宴会芸」がしたいからです!

 

結構前に吸引宴会芸している動画を見て自分もやってみたいと思い、コンセプトに入れました。

 

自重を支えられる吸引を目指します!!(必ずできるとは言ってない)

 

 

3つ目は「設計をしっかり行うこと」です。

 

自分は機械工学科なのですが今までしっかりとした設計をしたことがありません。

 

今回の機体ではそこを頑張りたいと思ってます。

 

モータ周辺の設計、吸引の設計に力を入れたいです。

 

 

以上3つが新しい機体のコンセプトです。

 

 

最後に機体名を書いて終わりたいと思います。

 

前作の半田ディザスターの由来は、半田付けが災害レベルでやばかったことから名付けたとテクニカルシートには書いたのですが、ほんとはアニメのキャラクターの名前を少しいじって、半田にかえてつけた名前でした。

 

今回も同様にアニメから名前を考えました。

 

半田の名を少し変え、

 

白鑞(錫と鉛の合金だし、ほぼ半田と同じだろ)にしました。

 

そして新たな白鑞(シロメ)くんの名は...

 

 

 

名前「白鑞鴉」

読み「シロメカラス」

英名「Solder Crow」

 

かっこいい(自画自賛)

 

以上で今回のブログを終わります~

 

 

明日のブログは@coffeinTapさんのブログです。

 

まだ未定とのことですかきっと素晴らしいブログタイトルを隠しているとみんな噂してたので楽しみですね。

 

 

 

 

 

 

全日本が終わりました...

みなさん、こんにちは。

 

久しぶりのブログを書く半田くんの主です。

 

今日の話は全日本の感想デスネー

 

一言でいうと「事故った」ですね。

 

全日本の2週間前にモータードライバ周りと電源周りに半田クラック?が生じて動かなくなって、モタドラを5個破壊しました(笑)

 

全日本の4日前ぐらいに次はセンサ周りが故障して、たまに前壁が読めなくなってぶつかるようになってしまいました。

 

そして全日本の結果は前壁がうまく読めず、探索3回失敗して、4回目で成功したが最短は時間切れでできずに死亡……(o_ _)o パタッ

 

完走はしたのでフレッシュマンは卒業出来ました(技術的にはまだまだフレッシュマンですが...)

 


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せっかく斜めまで実装したのに...

 

まぁ、残念でしたが切り替えて次のことを考えようも思ったので、今後の目標(大体、次のcheese杯ぐらいまでの)を決めたので書きます。

 

目標①

Cheese杯で半田ディザスターの斜め最短成功。

 

目標②

新機体のプリント基板を作るための知識をかき集める。

 

 

そして最後に会場設備を行っていただいた工芸大の人々、車に乗せていただいたそらさん、そして様々なアドバイス(次回作のDCについて)をくれた電通大芝浦工大、早稲田大、理科大の先輩、etc.....

 

本当にありがとうございました!!

 

次回作は頑張ります!
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記録会反省点

記録会お疲れ様でした!

 

最短までできたのですが昨日実装した斜めをやろうとしたんですが、最短2回目で失敗してしまい、迷路情報が壊れて時間切れになってしまいました(;.;)

 

今回の記録会で様々な問題点が判明しました。

 

全日本の前に大きい迷路を走れてよかったです。

 

今日のブログでは反省点を並べてメモ代わりにしようかなと思います。

 

①未知区間優先探索に時間がかかる。(ONOFFの切り替えが必要)

②大回りなどの調整不足

③大回りと小回りの接続が悪い

④斜めのターンの重心速度が速すぎる

⑤鬼畜感加速の条件がきびしい

⑥鬼畜感加速の接続が悪い

⑦斜め壁切れ(センサを傾ける)

 

全日本に向けて問題点が色々と見えてきたので問題点をなおして頑張りたいと思います!

 

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半田くんがどんどん速くなって嬉しいですね〜

 

 

 

東北地区大会

こんにちは。

 

昨日、東北地区大会に参加してきました!

 

フレッシュマンクラスに参加しました(若干フレッシュマンじゃない説がありますが💦)

 

結果は準優勝でした。嬉しさ半分悔しさ半分という感じです!

 

悔しさとは同期のN氏に大差で負けてしまったことと4走目で間違えてリセットボタンを押してしまい、5走目が失敗してしまったことです(;.;)

 

嬉しさは純粋に入賞したことと半田くんのタイムが全体からかなりはやくなったことです。

 

今までの大会ではスラローム入れてない上、最短走行も成功したことがありませんでした。

 

前大会では、1分以上かかる記録でした。それなのに今回の大会では一気に10秒台になり、感動しました。

 

それもこれも精神と時の部屋での神のような進捗のおかげです!

大先輩たちのアドバイスで今まで抱えていた大きなバグが消えたり、速いスラロームを作成することができたりなど良い進捗がでました。
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神のような進捗をありがとう...   

 

そして山形県長井市での東北地区大会運営の皆さん、準優勝の賞品としてお米をありがとうございました!
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